Studiował historię sztuki na Uniwersytecie Poznańskim (1949–1954) i w Centre d’Etudes Supérieures de Civilisation Médiévale w Poitiers (1957–1958). W latach 1953–1964 był pracownikiem naukowo-dydaktycznym Uniwersytetu Poznańskiego, gdzie w 1958 r. uzyskał stopień doktora, a w 1964 – doktora habilitowanego. Pracował też w Państwowym Instytucie Sztuki – następnie Instytucie Sztuki Polskiej Akademii Nauk (1955–1957 i 1965–1967). Na Uniwersytecie Warszawskim w 1973 r. uzyskał tytuł profesora nadzwyczajnego, w 1983 – zwyczajnego. W latach 1981–1987 był professeur associé Uniwersytetu w Poitiers, a następnie do 1999 r. profesorem tytularnym tegoż uniwersytetu.

Członek (w latach 1991–1996 przewodniczący) Komitetu Nauk o Sztuce Polskiej Akademii Nauk, członek korespondent PAN, członek rzeczywisty Académie Européenne des Sciences, des Arts et des Lettres w Paryżu. Członek komitetów redakcyjnych czasopism naukowych, m. in. „Biuletynu Historii Sztuki” i „Arte medievale”, w latach 1993–1999 dyrektor, obecnie dyrektor honorowy „Cahiers de Civilisation Médiévale”. Wygłaszał wykłady na wielu uniwersytetach europejskich i amerykańskich; Visiting professor Uniwersytetu w Uppsali (1967) i Kansas University (1975).

Odznaczony złotym medalem Gloria Artis (2012)

Najważniejsze publikacje:

• Rzeźba nagrobna Wita Stwosza, Warszawa 1957
• Czara włocławska. Studia nad spuścizną Wschodu w sztuce wczesnego średniowiecza, Poznań 1965
• Malarstwo karolińskie i przedromańskie, Warszawa 1973
• Wit Stwosz, Warszawa 1985 (także wyd. niemieckie)
• Sztuka Europy łacińskiej od VI do IX wieku, Lublin 2001(wyd. włoskie 1995, francuskie 1998)
• L’image de Babylone aux Serpents dans les Beatus. Contribution à l’étude des influences du Proche-Orient antique dans l’art du haut Moyen Age, Paris 2000 (współautor: Lucien-Jean Bord)
• La croix dans le premier art chrétien, Paris 2002.